Análisis dinámico de un manipulador robótico industrial en base a la formulación de las ecuaciones de Lagrange. Un enfoque basado en los trabajos virtuales y las fuerzas generalizadas

Hossian, Alejandro Armando, Carvajal, Roberto, Alveal, Emanuel Maximiliano y Merlino, Hernán(2022) .Análisis dinámico de un manipulador robótico industrial en base a la formulación de las ecuaciones de Lagrange. Un enfoque basado en los trabajos virtuales y las fuerzas generalizadas. XV Congreso Iberoamericano de Ingeniería Mecánica.En: Universidad Politécnica de Madrid. (2022-11-22)

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Nombre Descripción Tipo MIME Size
Abs_512_186039.pdf Análisis dinámico de un manipulador robótico application/pdf 464.91KB

Título de la Conferencia XV Congreso Iberoamericano de Ingeniería Mecánica
Fecha de inicio de la Conferencia 2022-11-22
Fecha fín de la Conferencia 2022-11-24
Lugar de la Conferencia Universidad Politécnica de Madrid
Fecha de presentación de la Ponencia 2022
Titulo Análisis dinámico de un manipulador robótico industrial en base a la formulación de las ecuaciones de Lagrange. Un enfoque basado en los trabajos virtuales y las fuerzas generalizadas
Autor(es) Hossian, Alejandro Armando
Carvajal, Roberto
Alveal, Emanuel Maximiliano
Merlino, Hernán
Materia(s) Ingeniería Mecánica
Resumen El problema que se trata en este trabajo de investigación se focaliza en el análisis dinámico de un robot manipulador con carga en su extremo. Para este fin, la metodología empleada debido a la inclusión de fuerzas no conservativas (no derivadas de un potencial) se basa en el empleo de la expresión más extendida de las ecuaciones de Lagrange. El concepto de fuerza generalizada asociado al de trabajo virtual son de vital importancia para la obtención de las ecuaciones de movimiento. Se obtienen diferentes resultados en función del modelo dinámico obtenido; tales como monitorear valores de la fuerza aplicada en el efector terminal para diferentes trayectorias articulares, así como también analizar la respuesta temporal de los pares de torsión en las articulaciones del manipulador. Los resultados obtenidos constituyen referencias sustanciales en el análisis del control de posición y de la estabilidad asintótica global para el diseño del sistema de control.
Abstract The problem dealt with in this research work focuses on the dynamic analysis of a manipulator robot with a load at its end. For this purpose, the methodology used due to the inclusion of non-conservative forces (not derived from a potential) is based on the use of the most extended expression of the Lagrange equations. The concept of generalized force associated with virtual work is of vital importance for obtaining the equations of motion. Different results are obtained depending on the dynamic model obtained; such as monitoring values of the force applied in the end effector for different joint trajectories, as well as analyzing the temporal response of the torques in the manipulator's joints. The results obtained constitute substantial references in the analysis of position control and global asymptotic stability for the design of the control system.
Palabra clave fuerza generalizada
modelo dinámico
pares de torsión
trayectorias articulares
trabajo virtual
Editor(es) Universidad Nacional de Educación a Distancia (España)
Universidad Politécnica de Madrid. Departamento de Ingeniería Mecánica
Fecha 2022
Formato application/pdf
Identificador bibliuned:congresoCIBIM-2022UPMEspana-Aahossian
https://doi.org/10.5944/bicim2022.330
Idioma spa
Versión de la publicación publishedVersion
Nivel de acceso y licencia http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0
info:eu-repo/semantics/openAccess
Tipo de recurso conferenceObject
Tipo de acceso Acceso abierto

 
Versiones
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Creado: Mon, 20 Feb 2023, 20:54:29 CET