Optimización ley de control para un AUV funcionando con un único motor

Cerrada Collado, Cristina, Chaos, Dictino, Moreno-Salinas, David y Aranda, Joaquín() .Optimización ley de control para un AUV funcionando con un único motor. XLIII Jornadas de Automática.En: Logroño. (2022-09-07)

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Nombre Descripción Tipo MIME Size
Cerrada_Collado_Cristina_OptimizacionC.pdf Cerrada Collado_Cristina_OptimizacionC.pdf application/pdf 919.71KB

Título de la Conferencia XLIII Jornadas de Automática
Fecha de inicio de la Conferencia 2022-09-07
Fecha fín de la Conferencia 2022-09-09
Lugar de la Conferencia Logroño
Numeros de las páginas 1-8
Titulo Optimización ley de control para un AUV funcionando con un único motor
Autor(es) Cerrada Collado, Cristina
Chaos, Dictino
Moreno-Salinas, David
Aranda, Joaquín
Materia(s) Informática
Resumen En este artículo se plantea el problema de optimización de una ley de control para minimizar el error al conducir un AUV actuado con un único motor desde un punto de partida hasta una zona de recuperación deseada. Así mismo se muestran dos posibles soluciones de control y se discute su implementación en el vehículo. La primera utiliza algoritmos genéticos para proporcionar la acción de control óptima en cada instante, es decir, se optimiza la ley de control muestreada en función del tiempo. La segunda, por su parte, emplea los algoritmos genéticos para obtener una acción de control óptima en función de la orientación del vehículo a partir de una ley de control aproximada con una serie de Fourier
Abstract The present paper presents a optimization problem for a control law to minimize the error produced by driving an AUV using a single thruster from a start point to a desired recovery area. In addition, two possible control solutions are studied and their implementation in the real vehicle is discussed. In the first solution, genetic algorithms are employed to obtain the optimal control action each moment in time, i.e., a control law versus time is optimized. The second solutions also uses genetic algorithms, in this case, to obtain an optimal control action versus orientation of vehicle as of a control law based on Fourier series.
Palabra clave AUV
Fallo crítico
Operaciones de emergencia
Control de fallo
Optimización
Algoritmos genéticos
Series de Fourier
Critical failure
Emergency operations
Fault-tolerant control
Optimization
Genetic algorithm
Fourier series
Editor(es) Universidade da Coruña
Formato application/pdf
Identificador bibliuned:561-Ccerrada-0001
http://e-spacio.uned.es/fez/view/bibliuned:561-Ccerrada-0001
Total de paginas 9
Idioma spa
Versión de la publicación publishedVersion
Nivel de acceso y licencia http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0
info:eu-repo/semantics/openAccess
Tipo de recurso conferenceObject
Tipo de acceso Acceso abierto

 
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Creado: Tue, 27 Feb 2024, 21:41:56 CET